힘 제어(Force control)
term_id: force_control
Category: basic_concepts
Definition
힘 제어는 단순한 위치 제어가 아닌 접촉 힘을 능동적으로 관리함으로써 조립, 연마 또는 취약한 물체 집기와 같은 섬세한 작업을 로봇이 수행할 수 있게 합니다. 순수 위치 제어와 달리 환경과의 물리적 상호작용을 안전하게 제어하는 데 필수적입니다.
Summary
힘 제어는 로봇이 물리적 작업을 수행할 동안 엔드 이펙터와 환경 간의 상호작용 힘을 조절하는 로봇 공학 기법입니다.
Key Concepts
- 임피던스 제어(Impedance Control)
- 어드미턴스 제어(Admittance Control)
- 햅틱 피드백(Haptic Feedback)
- 컴플라이언스(Compliance)
Use Cases
- 로봇 조립 라인(Robotic assembly lines)
- 수술 로봇(Surgical robotics)
- 표면 연마 및 그라인딩(Surface polishing and grinding)