Sterowanie siłą
term_id: force_control
Category: basic_concepts
Definition
Sterowanie siłą umożliwia robotom wykonywanie delikatnych operacji, takich jak montaż, polerowanie czy chwytanie kruchych obiektów, poprzez aktywne zarządzanie siłą kontaktu, a nie tylko pozycją. W przeciwieństwie do czystego sterowania pozycyjnego, metoda ta pozwala na adaptację do zmian w otoczeniu poprzez kontrolę siły nacisku.
Summary
Sterowanie siłą to technika robota, która reguluje siły oddziaływania między końcówką robota a jego środowiskiem podczas zadań fizycznych.
Key Concepts
- Sterowanie impedancją
- Sterowanie admittancją
- Powrót taktylny (haptyczny)
- Sprężystość
Use Cases
- Linie montażowe robotów
- Robotyka chirurgiczna
- Polerowanie i szlifowanie powierzchni