Hierarchiczny system sterowania
term_id: hierarchical_control_system
Category: basic_concepts
Definition
Hierarchiczny system sterowania organizuje logikę sterowania w wielu warstwach, zazwyczaj od wysokopoziomowego planowania strategicznego po niskopoziomową realizację w czasie rzeczywistym. Wyższe warstwy definiują cele i ścieżki, które są przekazywane do niższych warstw, które odpowiadają za bezpośrednią kontrolę aktuatorów i czujników. Ta struktura umożliwia modularność, skalowalność oraz łatwiejsze debugowanie złożonych systemów.
Summary
Architektura sterowania, w której podejmowanie decyzji jest zorganizowane w warstwy, przy czym wyższe poziomy wyznaczają cele dla niższych kontrolerów.
Key Concepts
- Architektura warstwowa
- Abstrakcja
- Pętla sprzężenia zwrotnego
- Dekompozycja
Use Cases
- Robotyka
- Automatyzacja przemysłowa
- Jazda autonomiczna