בקרת כוח
term_id: force_control
Category: basic_concepts
Definition
בקרת כוח מאפשרת לרובוטים לבצע פעולות עדינות כמו הרכבה, ליטוש או אחיזה בחפצים שבירים על ידי ניהול אקטיבי של כוח המגע במקום רק בקרה על המיקום. בניגוד לבקרת מיקום טהורה, גישה זו מתמקדת בתגובה הכוחית של המערכת.
Summary
שיטה רובוטית המווסתת את כוחות האינטראקציה בין סוף הזרוע של הרובוט לסביבתו במהלך משימות פיזיות.
Key Concepts
- בקרת אימפדנס (התנגדות)
- בקרת אדמיטנס (מוליכות)
- משוב הפטוני (תחושה)
- גמישות (Compliance)
Use Cases
- קווי הרכבה רובוטיים
- רובוטיקה כירורגית
- ליטוש ושייף משטחים